附件四

人型机器人全能挑战赛竞赛规则

一、任务

要求机器人在规定的时间内完成多项挑战动作。每个动作都有相应的分数，从起始区出发按逆时针方向依次完成挑战动作，完成动作越多、用时越少，得分越高。

在比赛中，参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡等知识的应用外，还要考虑如何面对一个多任务的项目，在有限时间内取得最好的成绩。

二、竞赛场地说明

竞赛场地的外尺寸是250cm×120cm，上面有机器人跨栏、机器人钻障碍、机器人侧向行走、机器人上下楼梯和机器人滑雪的场地设施。

在场地中粗黑线是机器人做每项动作的起始线，粗红线是机器人做每项动作的终止线。机器人在做每项动作前双脚不能越过本动作任务的起始线和上个动作任务的终止线，在做每项动作时机器人必须从本动作任务的起始线进入，机器人的双脚完全越过本动作任务的终止线才可以视为机器人完成该动作。

竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。

三、任务说明和得分

1．机器人跨栏

（1）规则：跨栏尺寸如图6所示。要求机器人通过指定高度的栅栏。机器人可以接触栏，但不得碰翻或移动栏（栏的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线或在边界外），否则视为动作失败而不能得分。

图8

（2）记分：得分是T=400/t，式中t为机器人侧向完成任务的时间（秒），例如机器人完成侧向行走的时间为4秒，则得100分，不成功则得0分。

4．机器人上下楼梯

（1）规则：楼梯尺寸如图9所示。要求机器人以最快的速度从场地平面起步，完成从一边上台阶、下台阶到另外一边的场地平面上。

图9

（2）记分：得分是T=1600/t，式中t为机器人最快完成任务的时间（秒），例如机器人完成上下楼梯的时间为16秒，则得100分，不成功则得0分。

5．机器人滑雪

（1）规则：滑雪场地尺寸如图10所示。要求机器人以最快的速度穿越绕行通过三面旗子。每面旗子相隔32.5cm。旗子的尺寸如图所示。机器人在滑雪过程中不能走出规定区域（双脚接触到规定区域边线）或在绕行旗杆时脚底部从绕行方向压到旗杆底座下（场地上）直径为3.5cm的红色圆圈线，否则视为动作失败不能得分。机器人若在滑雪过程中碰倒旗子将按照规则罚分。

图10

（2）记分：得分是T=2000/t，式中t为机器人完成任务的时间（秒），例如机器人完成滑雪的时间为20秒，则得100分，不成功则得0分。