#include <LNDZ.h> //调用头部文件<LNDZ.h>，程序开始
int i,ll,l,m,r,rr,n; //自定义没有赋值的整形数变量i,ll,m,r,rr,n 所有变量初始值为默认0
ground hd(23); //自定义灰度传感器的设备名称 hd (数字口23)
void init() //系统框架函数 单次运行
{ }
void xj() //自定义函数 xj
{
ll=hd.getV(1); //用变量ll接受ss1的值
l=hd.getV(2); //用变量l接受ss2的值
r=hd.getV(3); //用变量r接受ss3的值
rr=hd.getV(4); //用变量rr接受ss4的值
m=hd.getV(5); //用变量m接受ss5的值
n=ll+l+m+r+rr; //将ll,l,r,rr,m所取值的和赋予n
if (ll==0) //如果变量ll的值等于0，说明看见了黑线，执行大括号内的代码。
{
motor(-39,60) //马达左轮向后最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%
}
if (l==0)
{
motor(0,60); //马达左轮的速度为0%，马达右轮向前最大速度的60%
}
if (m==0)
{
motor(39,60); //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%
}
if (r==0)
{
motor(39,0); //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮的速度为0%
}
if (rr==0)
{
motor(39,-60); //马达左轮向前最大速度的39%，马达右向后最大速度的60%
}
}
void repeat() //系统框架函数 循环
{
xj(); //调用自定义函数 xj
if (n<3) //如果n<3
{
i++; //变量i自身加1，初始值为默认的0
if(i==1||i==4||i==5||i==6||i==7||i==8) //如果i=1或i=4或i==5或i=6或i=7或i=8
{
motor(0,0); //马达左轮速度为0%，马达右轮速度为0%，表示停下来。
beep(100); //蜂鸣器开启100豪秒（对以上动作进行延时）
motor(-49,60); //马达左轮向后最大速度的49%，马达右轮向前最大速度的60%
beep(150); //蜂鸣器开启150豪秒（对以上动作进行延时）
}
if(i==2||i==3)
{
motor(0,0); //马达左轮向前最大速度的0%，马达右轮的速度为0%
beep(100); //蜂鸣器开启100豪秒（对以上动作进行延时）
motor(49,-60); //马达左轮向前最大速度的49%，马达右轮向后最大速度的60%
beep(200); //蜂鸣器开启200豪秒（对以上动作进行延时）
}
if(i==9)
{
motor(0,0); //马达左轮速度为0%，马达右轮速度为0%，表示停下来。
beep(100); //蜂鸣器开启100豪秒（对以上动作进行延时）
motor(49,60); //马达左轮向前最大速度的49%，马达右轮向前最大速度的60%
beep(100); //蜂鸣器开启100豪秒（对以上动作进行延时）
}
if(i==10)
{
motor(0,0); //马达左轮速度为0%，马达右轮速度为0%，表示停下来。
beep(100); //蜂鸣器开启100豪秒（对以上动作进行延时）
motor(49,60); //马达左轮向前最大速度的49%，马达右轮向前最大速度的60%
beep(250); //蜂鸣器开启250豪秒（对以上动作进行延时）
}
if(i==11)
{
motor(0,0); //马达左轮速度为0%，马达右轮速度为0%，表示停下来。
while(1); //终止程序
}
}
}
}
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