设计&操作

测试循迹小车直线行驶试验

前期课堂上，大家设计并加工组装出了循迹小车，如图4-10所示，且实现了沿轨道循迹行驶的功能。如果需要循迹小车直线行驶，那么循迹小车在前行中可能出现跑偏的情况，

跑出一段距离之后偏离原来直线。一般产生该情况的可能原因是什么呢？下面通过试验，来分析产生非直线行驶的原因，并通过直线行驶，调试有关参数，使循迹小车调整到最佳状态。

图4-10   循迹小车正面图        图4-11   循迹小车反面结构图

请参考下面的试验步骤，测试你制作的循迹小车是否达到预期的直线行驶的技术试验。

1．试验目标

（1）测试制作的循迹小车直线行驶性能，并分析非直线行驶产生的原因。

（2）学会利用列表法、图像法分析研究技术试验中测量数据之间的关系。

2．测试工具

循迹小车、平整大桌台、游标卡尺、卷尺等。

3．测试方案及内容

调试循迹小车某一个参数，例如，左、右车轮偏离底板中心线的距离∆LR=L-R，左、右轮子的周长误差值∆S，左、右轮子安装位置是否平行（两齿轮箱相邻边前、后端之间距离差∆AB=A-B）等（图4-11）。试验测试示例如图4-12所示。试验时，初始设定循迹小车沿着直线运动，让循迹小车运行一段固定距离，根据形成的轨迹可以定量表征小车的非直线行驶特性。

图4-12   试验测试示例

4．进行试验

调试或固定循迹小车某一个参数，用直尺或卷尺测量循迹小车每次行驶x距离，偏离预定直线的偏移量∆x=L'-L₀（图4-12），将测试数据填入表4-5。

以下步骤5和6请在学习了“2.3试验数据记录与分析”以后再完成。

5．记录分析数据

根据测量数据，作出测试循迹小车行驶距离与偏移量∆ x的图像，同时拟合分析试验测试结果。

6．得出结论

根据试验数据，分析非直线行驶产生的可能原因，并给出你的解决思路或方案。

表4-5 循迹小车行驶距离与偏移量的测试数据